A cooperative genetic approach for calculating trajectories of robotic hand fingers

Authors

  • Rafael Rivera López Departamento de Sistemas y Computación, Instituto Tecnológico de Veracruz. Calzada Miguel Ángel de Quevedo 2779. Veracruz, México
  • Fernando Ramos Quintana Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, campus Cuernavaca. Autopista del Sol km 104, col. Real del Puente. Xochitepec, Morelos, México. CP 62790
  • Luis Alberto Muñoz Ubando The Robotics Institute of Yucatán. Calle 60 452B, col. Centro. Mérida, Yucatán, México

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2014.6.2/4

Keywords:

metaheuristic, genetic algorithm, grasped object, robotic

Abstract

This paper describes the implementation of a cooperative genetic algorithm for computing fingers trajectories of a configurable robotic hand in order to grasping 2D objects. From a common goal, a set of coordinated movements are established, in order to achieve the goal. The characteristics of the grasped object, which involves both the determination of the contact points, and the definition of the trajectories of the fingers to achieve those points are described. Algorithms for grasping and construction of trajectories are presented and experimental results are shown.

Author Biographies

Rafael Rivera López, Departamento de Sistemas y Computación, Instituto Tecnológico de Veracruz. Calzada Miguel Ángel de Quevedo 2779. Veracruz, México

Rafael Rivera López es Ingeniero en Sistemas Computacionales por el Instituto Tecnológico de Veracruz y Maestro en Ciencias de la Computación por el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (itesm). Actualmente es profesor-investigador en el Departamento de Computación y Sistemas del Instituto Tecnológico de Veracruz. Sus áreas de interés incluyen la programación orientada a objetos y la optimización.

Fernando Ramos Quintana , Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, campus Cuernavaca. Autopista del Sol km 104, col. Real del Puente. Xochitepec, Morelos, México. CP 62790

Fernando Ramos Quintana es profesor-investigador del itesm, Campus Cuernavaca y miembro del Sistema Nacional de Investigadores; es director de investigación y del posgrado en computación en el mismo campus, y coordinador del Proyecto de Fomento a la Investigación en Licenciatura (Profil), donde se encuentra el laboratorio de robots humanoides. En el año 2004, dos de los equipos que dirige ganaron al medalla de oro y la de bronce en robots bípedos danzantes dentro del marco de la 6a Olimpiada Internacional de Robótica, celebrada en el KAIST, de Corea del Sur. Su área principal de investigación son los robots que cooperan en la realización de una tarea. Tiene bajo su cargo el proyecto de desarrollo de plataformas de aprendizaje en robótica para niños de 5 a 12 años.

Luis Alberto Muñoz Ubando, The Robotics Institute of Yucatán. Calle 60 452B, col. Centro. Mérida, Yucatán, México

Luis Alberto Muñoz Ubando es Técnico en Computación por el Instituto Politécnico Nacional; Ingeniero en Sistemas por el itesm; Maestro en Ciencias con especialidad en Matemáticas Aplicadas y Doctor en Informática con especialidad en Robótica y Procesamiento de Imágenes, ambas por el Inria de Francia, experto en robótica. Actualmente es director del Instituto de Robótica de Yucatán y director de Innovación y Desarrollo Tecnológico de Grupo Plenum; además participa en proyectos de robótica submarina y de robótica satelital en diversas redes de investigación a nivel nacional e internacional. Ha trabajado en las universidades de Pisa en Italia, de Tokyo en Japón, de Karlsruhe en Alemania, de Stanford y de Massachusetts en Estados Unidos. Ha publicado más de 50 artículos entre revistas, libros y conferencias tanto nacionales como internacionales.

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Published

2014-06-30

How to Cite

Rivera López, R., Ramos Quintana , F., & Muñoz Ubando, L. A. (2014). A cooperative genetic approach for calculating trajectories of robotic hand fingers. Programación Matemática Y Software, 6(2), 26–35. https://doi.org/10.30973/progmat/2014.6.2/4

Issue

Vol. 6 No. 2 (2014): June, 2014

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Articles

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Copyright (c) 2014 Rafael Rivera López, Fernando Ramos Quintana , Luis Alberto Muñoz Ubando

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