Modelado de robot móvil seguidor de línea con tracción diferencial

Autores/as

  • Salomón Noé Turiján Altamirano Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla
  • Sergio Javier Torre Méndez Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla
  • José Rafael Mendoza Vázquez Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla
  • Vicente Ramírez Palacios Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2020.12.1/3

Palabras clave:

Seguidor de línea, cinemática, modelo matemático, ecuación diferencial, sistema de control

Resumen

En este documento se presenta el análisis de un robot seguidor de línea con tracción diferencial. Se obtiene el modelo matemático de cada una de las etapas que componen al sistema en lazo cerrado, empleando las ecuaciones cinemáticas para la planta, el modelo electromecánico equivalente de los actuadores, una representación aproximada del comportamiento de la retroalimentación y se diseña un control básico para simular el desempeño de la plataforma. Por último, se hace una revisión a los resultados con diferentes parámetros de prueba para lograr el correcto seguimiento de la trayectoria.

Biografía del autor/a

Salomón Noé Turiján Altamirano, Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla

Profesor de tiempo completo en la Universidad Tecnológica de Huejotzingo en la carrera de Mecatrónica en el área de Robótica. Recibió el grado de Maestro en Ingeniería Electrónica en 2019 por parte del Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla y el grado de Ingeniero en Electrónica en 2009 por parte de la misma institución. Se certificó como desarrollador asociado de LabVIEW por parte de National Instruments. Como investigador ha desarrollado proyectos y publicaciones en el área de sistemas mecatrónicos, automatización, dispositivos para prendas inteligentes y sistemas embebidos.

Sergio Javier Torre Méndez, Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla

Es Profesor de tiempo completo en el Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla y auxiliar en el Laboratorio de Manufactura Avanzada desde 2015recibió el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Mecánica en 2014 por parte de la Universidad de Waterloo, Ontario, Canadá; también recibió el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2008 por la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, y el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecánica por parte del Instituto Tecnológico de Veracruz en 1995. Es miembro del cuerpo académico en Consolidación: Sistemas interactivos y realidad virtual. Sus intereses de investigación se relacionan con el diseño y desarrollo de robots de alta velocidad y de sistemas mecatrónicos interactivos para la asistencia humana. Así como el desarrollo de estudios para sistemas mecatrónicos automotrices que sean amigables con el medio ambiente.

José Rafael Mendoza Vázquez, Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla

Es profesor de tiempo completo en el Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla, en el departamento de Ingeniería eléctrica y electrónica. Recibió el grado de Doctor en Ciencias en la especialidad de Electrónica en 2010 por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE) y el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2003 por la misma institución. Ha trabajado en proyectos de desarrollo tecnológico del tipo robots de aplicación específica y militar con actividades en instrumentación, robótica, automatización y control en aplicaciones marítimas para la secretaria de Marina, Armada de México. Cuenta con publicaciones en Congresos internacionales y nacionales, así como publicaciones en revisas indexadas. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su investigación se encuentra dentro el área de robótica y control con énfasis en robótica, control de movimiento, modelado y sistemas interactivos.

Vicente Ramírez Palacios, Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla

Es profesor de tiempo completo en el Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla. Recibió el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 1997 por el Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica y el título de Ingeniero Industrial en Electrónica en 1996 por el Instituto Tecnológico de Puebla. Ha trabajado en el área de automatización y control de procesos, utilizando algoritmos de control basados en PID, Lógica Difusa y Redes Neuronales; ha desarrollado comunicaciones de procesos a través de Redes Industriales como son: red ASi, red profibus y red ethernet, control y adquisición de datos de los procesos por medio de sistemas SCADA. Es integrante del cuerpo académico Sistemas Interactivos y Realidad virtual, colaborador en el proyecto Impresión 3D de una mano robótica. Ha publicado artículos en congresos internacionales con la temática de automatización, sistemas interactivos y visión por computadora.

Citas

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Publicado

28-02-2020

Cómo citar

Turiján Altamirano, S. N., Torre Méndez, S. J., Mendoza Vázquez, J. R., & Ramírez Palacios, V. (2020). Modelado de robot móvil seguidor de línea con tracción diferencial. Programación matemática Y Software, 12(1), 29–41. https://doi.org/10.30973/progmat/2020.12.1/3

Número

Vol. 12 Núm. 1 (2020): Febrero de 2020

Sección

Artículos

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Derechos de autor 2020 Programación Matemática y Software

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