Modeling of mobile robot line follower with differential traction
DOI:
https://doi.org/10.30973/progmat/2020.12.1/3Keywords:
Line follower, kinematics, mathematical model, differential equation, control systemAbstract
In this document the analysis of a line follower robot with differential traction is presented. The mathematical model of each one of the stages that compose the system in closed loop is obtained, using the kinematic equations for the plant, the equivalent electromechanical model of the actuators, an approximate representation of the behavior of the feedback and a basic control is designed for simulate the performance of the platform. Finally, a review is made of the results with different test parameters to achieve the correct tracking of the trajectory.
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