Análisis del espacio de trabajo de un robot cartesiano activado por cables

Autores/as

  • Sergio Javier Torres Méndez Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO
  • José Rafael Mendoza Vázquez Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO
  • Vicente Ramírez Palacios Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO
  • Irma Delia Rojas Cuevas Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO
  • Omar Flores Sánchez Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO
  • José Lorenzo Muñoz Mata Universidad Tecnológica de Puebla, Antiguo Camino a la Resurrección No. 1002-A, Zona Industrial Oriente, C.P. 72300, MÉXICO

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2016.8.1/2

Palabras clave:

espacio de trabajo, redundancia, robots activados por cables, Optimización

Resumen

En este documento, se ha descrito el espacio de trabajo de un nuevo robot cartesiano activado por cables llamado ITPGrua8. El sistema robótico bajo estudio está formado por una plataforma rígida conectada a una caja estática por medio de un conjunto de cuatro pares de cables y activados por medio de dos motores eléctricos. El arreglo de los ocho cables hace que la plataforma móvil esté restringida a movimientos de traslación pura, manteniendo a su vez, su base con una orientación paralela a la base de la plataforma fija. El espacio de trabajo es obtenido por medio de un método computacional iterativo, el cual evalúa cada posición posible de la plataforma móvil, para diferentes condiciones de tensión en los cables. Finalmente, los resultados numéricos obtenidos muestran la viabilidad del método propuesto para diferentes condiciones de tensiones en los cables.

Biografía del autor/a

José Rafael Mendoza Vázquez, Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO

José Rafael Mendoza Vázquez, recibió el grado de Doctor en Ciencias en Electrónica en 2010 por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE) y el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2003 por la misma institución. Es profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla, en el departamento de Ingeniería eléctrica y electrónica. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su investigación se encuentra dentro el área de robótica y control con énfasis en robótica, control de movimiento, modelado, procesamiento de señales y sistemas interactivos.

Irma Delia Rojas Cuevas, Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO

Irma Delia Rojas Cuevas, recibió el grado de Maestra en Ciencias en Ingeniería Industrial por parte del Instituto Politécnico Nacional, sección UPIICSA, en el año 2000, con la especialización en Manufactura. Actualmente, se desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla para el Departamento de sistemas y computación. Es miembro del Cuerpo Académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su investigación se encuentra en el área de sistemas interactivos y realidad virtual con énfasis en sistemas mecatrónicos.

Omar Flores Sánchez, Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO

Omar Flores Sánchez, es Doctor en Cómputo Paralelo y Distribuido por la Universidad Politécnica de Valencia, España. Actualmente, se desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla para el Departamento de sistemas y computación. Es miembro del Cuerpo Académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su área de interés se centra en el diseño y desarrollo de algoritmos secuenciales y paralelos aplicados a la resolución de problemas de la ingeniería en general.

José Lorenzo Muñoz Mata, Universidad Tecnológica de Puebla, Antiguo Camino a la Resurrección No. 1002-A, Zona Industrial Oriente, C.P. 72300, MÉXICO

José Lorenzo Muñoz Mata, Obtuvo su grado de Doctor en Ciencias Física Aplicada por parte de la Facultad de Ciencias Físico Matemáticas de la BUAP en 2013. Actualmente, se desempeña como profesor de tiempo completo en la Universidad Tecnológica de Puebla para la División de Mecatrónica. Es miembro del SNI nivel 1 desde 2014. Su área de interés se enfoca en el diseño y desarrollo de sensores, y su correspondiente instrumentación y control en sistemas mecatrónicos.

Citas

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Febrero de 2016

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Publicado

29-02-2016

Cómo citar

Torres Méndez, S. J., Mendoza Vázquez, J. R., Ramírez Palacios, V., Rojas Cuevas, I. D., Flores Sánchez, O., & Muñoz Mata, J. L. (2016). Análisis del espacio de trabajo de un robot cartesiano activado por cables. Programación matemática Y Software, 8(1), 10–16. https://doi.org/10.30973/progmat/2016.8.1/2

Número

Vol. 8 Núm. 1 (2016): Febrero de 2016

Sección

Artículos

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Derechos de autor 2016 Programación Matemática y Software

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