Modelado y simulación de un robot planar paralelo activado por cables

Autores/as

  • Claudia Mena Huerta División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.
  • Renata Cebada Posadas División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.
  • Sergio Javier Torres Méndez División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.
  • José Rafael Mendoza Vázquez División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.
  • Vicente Ramírez Palacios División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2020.12.1/4

Palabras clave:

Robot activado por cables, modelado, cinemática, matlab, análisis de singularidades

Resumen

Los robots de tipo planar activados por cables son sistemas robóticos que poseen cadenas cinemáticas cerradas. En este este documento se presenta el modelado y simulación de un sistema compuesto por un robot planar que posee cuatro cables colocados de manera paralela. La metodología desarrollada en este trabajo comienza describiendo de manera general el sistema, posteriormente se presenta la determinación de sus grados de libertad y el diagrama esquemático referente a sus articulaciones, así como también se realiza un estudio de velocidades y un análisis de singularidades. Se desarrollan las ecuaciones cinemáticas directa e inversa del sistema propuesto y, finalmente, se muestran los resultados validados de manera computacional utilizando el software Matlab Simulink

Biografía del autor/a

Claudia Mena Huerta, División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

Claudia Mena Huerta, recibió el título de Ingeniera en Electrónica por parte del Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla en 2015. Actualmente es estudiante de tiempo completo de la Maestría en Ingeniería Electrónica con línea de investigación en Sistemas mecatrónicos interactivos aplicados al control de procesos, en el Instituto Tecnológico de Puebla desde 2017 a través del Programa Nacional de Posgrados de Calidad por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (Conacyt); con tema de tesis Control de un robot activado por cables

Renata Cebada Posadas, División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

Renata Cebada Posadas, es licenciada en ciencias de la electrónica en 2015 por parte de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla (BUAP) y actualmente es estudiante de tiempo completo de la Maestría en Ingeniería en Electrónica con línea de investigación en Sistemas mecatrónicos interactivos aplicados al control de procesos, perteneciente al PNPC del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, por parte del Instituto Tecnológico de Puebla con tema de tesis aplicado al Control de un robot paralelo activado por cables mediante visión artificial.

Sergio Javier Torres Méndez, División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

Sergio Javier Torres Méndez, recibió el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Mecánica en 2014 por parte de la Universidad de Waterloo, Ontario, Canadá; el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2008 por la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, y el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecánica por parte del Instituto Tecnológico de Veracruz en 1995. Es profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla desde 1995. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Sus intereses de investigación se relacionan con el diseño y desarrollo de robots de alta velocidad y de sistemas mecatrónicos interactivos para la asistencia humana.

José Rafael Mendoza Vázquez, División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

Recibió el grado de Doctor en Ciencias en Electrónica en 2010 por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE) y el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2003 por la misma institución. Es profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla, en el departamento de Ingeniería eléctrica y electrónica. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su investigación se encuentra dentro del área de robótica y control con énfasis en robótica, control de movimiento, modelado, procesamiento de señales y sistemas interactivos.

Vicente Ramírez Palacios, División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México.

Recibió el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 1997 por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE). Recibió el título de Ingeniero Industrial en Electrónica en 1996 por parte del Instituto Tecnológico de Puebla. Es profesor de tiempo completo a nivel Licenciatura en el Instituto Tecnológico de Puebla. Trabajando en Automatización y Control de Procesos, utilizando algoritmos PID, Lógica Difusa y Redes Neuronales; comunicando los procesos a través de Redes Industriales como son: Red ASi, Red Profibus y Red Ethernet, teniendo Control y Adquisición de Datos de los procesos por medio de un SCADA. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual.

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Descargas

Publicado

28-02-2020

Cómo citar

Mena Huerta, C. ., Cebada Posadas, R., Torres Méndez, S. J., Mendoza Vázquez, J. R., & Ramírez Palacios, V. . (2020). Modelado y simulación de un robot planar paralelo activado por cables. Programación matemática Y Software, 12(1), 42–52. https://doi.org/10.30973/progmat/2020.12.1/4

Número

Vol. 12 Núm. 1 (2020): Febrero de 2020

Sección

Artículos

Licencia

Derechos de autor 2020 Programación Matemática y Software

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