Design and Building of a Cable based Robotic System

Authors

  • José Rafael Mendoza Vázquez Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México
  • Sergio Javier Torres Méndez Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México
  • Irma Delia Rojas Cuevas Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México
  • Omar Flores Sánchez Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2017.9.1/3

Keywords:

wire robot, prototype, parallel mechanism, development platform

Abstract

In this document the design and prototyping of a cable based robot also known as wire robot is presented. The proposed wire robot is developed as an experimental platform, for developing and evaluating control schemes to optimize the workspace and also studying its kinematics and dynamics. Regarding the design of the system, the methodology is based in the following stages: physical and mechanical analysis, establishment of requirements, component selection, prototyping, testing and validation. A control board based on microcontroller uses manual and automatic modes of operation. In the case of manual mode, analog components are used to control the movement on each axis, with the equations of motion that coordinate four DC motor. In the automatic mode an interface based on the Labview was developed. Also, power board is used in order to supply movement according to the calculations developed in the microcontroller.Finally, the results of the movement of the mobile platform are presented, in the three x,y,z axes, which allows to verify the behavior of the robot system based on cables and the onclusions.

Author Biographies

José Rafael Mendoza Vázquez, Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México

José Rafael Mendoza Vázquez recibió el grado de Doctor en Ciencias en Electrónica en 2010 por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE) y el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2003 por la misma institución. Ha trabajado en proyectos de desarrollo tecnológico del tipo robots de aplicación específica y militar con actividades en instrumentación, robótica, automatización y control en aplicaciones marítimas para la Secretaria de Marina, Armada de México. Es profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla, en el departamento de Ingeniería eléctrica y electrónica. Cuenta con más de 10 publicaciones en Congresos internacionales y nacionales así como publicaciones en revisas indexadas. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su investigación se encuentra dentro el área de robótica y control con énfasis en robótica, control de movimiento, modelado, procesamiento de señales y sistemas interactivos

Sergio Javier Torres Méndez, Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México

Sergio Javier Torres Méndez, recibió el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Mecánica en 2014 por parte de la Universidad de Waterloo, Ontario, Canadá; el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica en 2008 por la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, y el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecánica por parte del Instituto Tecnológico de Veracruz en 1995. Es profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla desde 1995. Es miembro del cuerpo académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Sus intereses de investigación se relacionan con el diseño y desarrollo de robots de alta velocidad y de sistemas mecatrónicos interactivos para la asistencia humana.

Irma Delia Rojas Cuevas, Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México

Irma Delia Rojas Cuevas, recibió el grado de Maestra en Ciencias en Ingeniería Industrial por parte del Instituto Politécnico Nacional, sección UPIICSA, en el año 2000, con la especialización en Manufactura. Ha desarrollado proyectos para la DGEST en el área de sistemas interactivos, realidad virtual, sistemas de tutorías y sistemas web. Tiene Diplomados en: Desarrollo de habilidades del pensamiento, Trabajo docente por competencias en educación superior y Formación y desarrollo de competencias docentes para la DGEST. Actualmente, se desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla para el Departamento de Sistemas y computación. Tiene el premio como Docente distinguido por parte del SNTE-SEP del estado de Puebla. Es miembro del Cuerpo Académico Sistemas Interactivos y realidad virtual y tiene el reconocimiento de perfil PROMEP. Su investigación se encuentra en el área de sistemas interactivos y realidad virtual con énfasis en sistemas mecatrónicos.

Omar Flores Sánchez, Instituto Tecnológico de Puebla Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México

Omar Flores Sánchez, es Doctor en Cómputo Paralelo y Distribuido por la Universidad Politécnica de Valencia, España. Actualmente, se desempeña como profesor de tiempo completo en el Instituto Tecnológico de Puebla para el Departamento de sistemas y computación. Es miembro del Cuerpo Académico Sistemas interactivos y realidad virtual. Su área de interés se centra en el diseño y desarrollo de algoritmos secuenciales y paralelos aplicados a la resolución de problemas de la ingeniería en general.

References

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Published

2017-02-28

How to Cite

Mendoza Vázquez, J. R., Torres Méndez, S. J., Rojas Cuevas, I. D., & Flores Sánchez, O. . (2017). Design and Building of a Cable based Robotic System. Programación Matemática Y Software, 9(1), 20–27. https://doi.org/10.30973/progmat/2017.9.1/3

Issue

Vol. 9 No. 1 (2017): February, 2017

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Copyright (c) 2017 José Rafael Mendoza Vázquez, Sergio Javier Torres Méndez, Irma Delia Rojas Cuevas, Omar Flores Sánchez

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