Map reconstruction for the path of a wheel mobile robot using a mobile computing device

Authors

  • Arturo Juárez Ríos Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México, México
  • Juan Carlos Herrera Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México
  • Hind Taud Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México
  • Jesús Antonio Álvarez Cedillo Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México
  • Jacobo Sandoval Gutiérrez Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México

DOI:

https://doi.org/10.30973/progmat/2015.7.2/7

Keywords:

navegation, embedded systems, econstruction map, wheel mobile robot, mobile computing, wireless interface

Abstract

This paper describes the use of mobile computing technology to generate maps (reconstruction of environments). A complete system has developed and it uses ultrasonic distance sensors and a digital compass to capturing data as part of an embedded system based on a microcontroller, in this case an Arduino board system, mounted on a mobile wheeled vehicle with differential traction. The motion control and data processing system is an application running on a mobile computing system with Android Operating System to graph the environment that the mobile wheeled vehicle has navigated. Finally, a Wi-Fi wireless communication system, with Client-Server architecture is built between the platforms.

Author Biographies

Arturo Juárez Ríos, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México, México

Arturo Juárez Ríos es Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica, especialidad en Comunicaciones, por la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, desde 1992. Actualmente estudia la Maestría en Tecnología de Cómputo en el Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo del Instituto Politécnico Nacional; ha sido autor de artículos relacionados con el control y el sondeo mediante comunicación inalámbrica y ponente en un congreso internacional. Sus áreas de interés son las aplicaciones en dispositivos de cómputo móviles y los sistemas embebidos de bajo costo.

Juan Carlos Herrera, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México

Juan Carlos Herrera Lozada es Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica por la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, desde 1996. En 2002 obtuvo el grado de Maestro en Ingeniería de Cómputo con especialidad en Sistemas Digitales y en 2011 obtuvo el grado de Doctor en Ciencias de la Computación, ambos en el Centro de Investigación en Computación del Instituto Politécnico Nacional. Desde 1998 está adscrito al Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo del Instituto Politécnico Nacional; ha sido autor de diversos artículos y ponente en congresos nacionales e internacionales; ha dirigido diversos proyectos de investigación y desarrollo tecnológico, ha registrado una patente y es miembro del Sistema Nacional de Investigadores. Sus áreas de interés son los sistemas embebidos y el diseño con lógica reconfigurable.

Hind Taud, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México

Hind Taud es física de formación, obtuvo el grado de Maestra en Electrónica en 1987 y el doctorado “3ème cycle” en Ciencias Físicas en 1989 por la Facultad de Ciencias de Rabat, en Marruecos. Realizó una estancia posdoctoral y de investigación en la Universidad París VI en Francia, donde obtuvo el grado de Doctora en Ciencias de la Tierra en 1993. Actualmente labora en el Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo del IPN. Su trayectoria de investigación está relacionada con el procesamiento, análisis y reconocimiento de patrones en imágenes digitales con diversas aplicaciones y en diferentes campos.

Jesús Antonio Álvarez Cedillo, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México

Jesús Antonio Álvarez Cedillo es Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica por la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, desde 1997. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias de la Informática por la Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y Ciencias Sociales y Administrativas del Instituto Politécnico Nacional en 2002. Desde 2007 es candidato a Doctor en Tecnologías Avanzadas en el Centro de Investigación e Innovación Tecnológica del Instituto Politécnico Nacional. Ha ejercido como profesor e investigador de tiempo completo del Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo desde 2000 y ha publicado diversos artículos relacionados con arquitectura de computadoras, procesamiento paralelo y algoritmos de alto desempeño.

Jacobo Sandoval Gutiérrez, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, Unidad Profesional Zacatenco, Instituto Politécnico Nacional Miguel Othón de Mendizábal s/n, edificio del CIDETEC, col. Nueva Industrial Vallejo. Del. Gustavo A. Madero. CP 07700. Ciudad de México

Jacobo Sandoval Gutiérrez es Ingeniero en Robótica Industrial por la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, desde 2004. Obtuvo los grados de Maestro y Doctor en Tecnología Avanzada en el Centro de Investigación en Ciencia Aplicada y Tecnología Avanzada del Instituto Politécnico Nacional en 2006 y 2010, respectivamente. Actualmente participa como profesor invitado en el Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo del Instituto Politécnico Nacional. Ha publicado diversos artículos relacionados con el campo de la robótica, asimismo, ha registrado patentes.

References

Zanatta Juárez, A. G. Generación automática de mapas de entorno usando un robot móvil con visión por computadora. Tesis de Maestría. México, DF: Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación, 2010.

Torrente Artero, O. Arduino: curso práctico de formación. México, DF: Alfaomega Grupo Editor, México, pp. 61-127, 355-357, 446.

Texas Instrument. L293, L293D, Cuadruple Halh-H Drivers, Reference Code SLRS008C September 1986- Revised November 2004.

Cytron Technologies. HC-SR04 Ultrasonic Sensor. User’s Manual V1.0, 2013.

Arduino. Embebidos [en línea]. Recuperado el 10 de octubre de 2014. http://www.arduino.cc/es/ , 2014.

Honeywell International Inc. 3-Axis Digital Compass IC HMC5883L, Form #900405 Rev B, October 2010.

Tomás Gironés, J. El gran libro de Android. México, DF: Alfaomega Grupo Editor, 2013, pp. 349-359.

Amaro Soriano, J. E. Android: programación de dispositivos móviles a través de ejemplos. Madrid: Alfaomega Grupo Editor, 2012, pp. 70-120.

Downloads

Published

2015-06-30

How to Cite

Juárez Ríos, A. ., Herrera, J. C., Taud, H., Álvarez Cedillo, J. A., & Sandoval Gutiérrez, J. . (2015). Map reconstruction for the path of a wheel mobile robot using a mobile computing device. Programación Matemática Y Software, 7(2), 43–51. https://doi.org/10.30973/progmat/2015.7.2/7

Issue

Vol. 7 No. 2 (2015): June, 2015

Section

Articles

License

Copyright (c) 2015 Programación Matemática y Software

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Usted es libre de:

Compartir — compartir y redistribuir el material publicado en cualquier medio o formato.
Adaptar — combinar, transformar y construir sobre el material para cualquier propósito, incluso comercialmente.

Bajo las siguientes condiciones:

Atribución — Debe otorgar el crédito correspondiente, proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se realizaron cambios. Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero de ninguna manera que sugiera que el licenciador lo respalda a usted o a su uso.
  Sin restricciones adicionales: no puede aplicar términos legales o medidas tecnológicas que restrinjan legalmente a otros a hacer cualquier cosa que permita la licencia.

Most read articles by the same author(s)